Proyecto Final para INEL 4505

Diseño de un Brazo Mecánico para Exploración Espacial

Un brazo mecánico usado como asistente de navegación en el transbordador tiene una función de transferencia , donde w = 10. El sistema es representado por el siguiente diagrama, donde G_c(s) es el controlador, y D(s) representan disturbios.

a) Si deseamos un porciento de rebase menor de 4.5% con un tiempo de establecimiento de 0.6 segundos o menos al alimentar un salto unitario, halle un controlador tal que el error sea menor de 5% del valor de referencia.

b) Los disturbios en el espacio se pueden considerar como saltos con una magnitud máxima de 2 unidades como indica la Figura 1. Asegurese que el sistema es capaz de rechazar por lo menos un 95% de estos disturbios.

c) Determine la sensitividad del sistema con respecto a w. ¿Cómo responde su controlador a variaciones de la función de transferencia V(s)? Por ejemplo, w = 5.

Su respuesta debe incluir el análisis de controladores P, PI, PD, PID, de compensador de adelanto y de atraso; el ¿porqué selecciona uno sobre el otro?, y justificación si alguna de las condiciones no se cumple. El mejor diseño tendrá 5 puntos de bonos (...al que tiene se le dará, y al que no tiene se le quitará lo poquito que tiene...). Puede trabajar en pareja con la condición que incluya una hoja firmada por ambas partes donde detalle quien hizo que.